Cuộc nổi dậy của Trưng Trắc, theo Hán thư cùng Việt sử ghi lại, chỉ gói gọn trong lý do vì Thái thú khi ấy là Tô Định dùng biện pháp khắc chế, nên Trưng Trắc cùng phẫn mà nổi dậy. Hán thư không đưa ra lý do Thi Sách bị giết, trong khi Việt sử thì chỉ có Đại Việt sử ký toàn thư ghi lý do này, Đại Việt sử lược trước đó thì không.

Theo một số học giả như Đào Duy Anh, Trần Quốc Vượng..., do chính sách đồng hóa gắt gao và bóc lột hà khắc của nhà Đông Hán đối với người Việt tại Giao Chỉ đương thời[13][14], các Lạc tướng người Việt liên kết với nhau để chống lại nhà Hán. Trưng Trắc kết hôn với con trai Lạc tướng ở Chu Diên là Thi Sách, hai nhà cùng có chí hướng chống Hán. Khoảng năm 39-40, nhằm trấn áp người Việt chống lại, Thái thú Tô Định giết Thi Sách.

Trưng Trắc và các Lạc tướng càng căm thù, cùng Trưng Nhị mang quân bản bộ về giữ Hát Giang nay là xã Hát Môn, huyện Phúc Thọ, Hà Nội[15]. Sau một thời gian chuẩn bị, tháng 2 năm 40, Trưng Trắc cùng Trưng Nhị chính thức phát động khởi nghĩa chống lại nhà Đông Hán. Cuộc khởi nghĩa được sự hưởng ứng của nhiều đội quân và nhân dân các nơi thuộc Âu Lạc và Nam Việt cũ[16][17]. Quân Hai Bà đánh hãm trị sở Luy Lâu. Tô Định phải chạy về Nam Hải (Trung Quốc).

Các quận Nam Hải, Cửu Chân, Nhật Nam, Hợp Phố đều hưởng ứng. Hai Bà lấy được 65 thành ở Lĩnh Nam. Trưng Trắc tự lập làm vua, xưng là Trưng Nữ Vương, hay còn gọi Trưng Vương.